Група інженерів зі Швейцарської вищої технічної школи Цюриха представила робота, здатного вирізати фігури складної форми з пінополістиролу.
Статтю з описом робота планується представити на конференції SIGGRAPH 2020. Про це пише N+1.
Розробка являє собою терморезак з дротом, що активно згинається під час різання, яка нагрівається за допомогою електрики, що дозволяє плавити пінополістирол при зіткненні з ним. Якщо у випадку зі звичайними терморезакамі кінцева форма предмета утворена лінійчастими поверхнями, то можливість згинання дроту дозволяє створювати увігнуті поверхні і спрощує створення опуклих поверхонь.
Щоб дріт можна було згинати і рухати, швейцарські інженери помістили його між двома маніпуляторами робота YuMi. В результаті робот може не тільки повертати дріт, але і міняти ступінь його натягу. Керуючий алгоритм робота отримує форму кінцевого предмета і розраховує потрібні траєкторії руху маніпуляторів. Для кожного зрізу алгоритм розраховує такий набір кривих, щоб за підсумками зрізу якомога сильніше зменшити різницю між поверхнею моделі предмета і поверхнею зрізу. На кожному наступному кроці він розраховує поточне відхилення від ідеальної форми і створює новий набір кривих для його мінімізації.
Для демонстрації можливостей робота інженери створили за його допомогою кілька фігур, деякі з яких неможливо вирізати за допомогою звичайного терморезака.
